Можно ли менять только один рулевой наконечник в Тойота Платц?

Который изношен, тот и меняют.   Если у второго нет износа, то его и нет необходимости менять. Конечно, если есть желание, то меняйте с обеих сторон (никто не запретит этого сделать).  

Обычно чаще всего правый быстрее изнашивается (справа ямок больше на дороге, камушков, справа колесу вместе с рулевым наконечником чаще приходится отрабатывать туда-сюда). Вот и бывает, что пока один левый износится, а справа успеют износится два, а то и три наконечника (всё из опыта личного и  опыта других водителей).  

Когда износ колодок (пусть только с одной стороны), тогда меняют комплектом с обеих сторон (предварительно выяснив  почему усиленный износ только одной стороны, устранив причину). 

Когда потекла амортизаторная стойка с одной стороны, тогда меняют с обеих сторон (что бы автомобиль ровно отрабатывал обеими сторонами и ехал без перекоса). 

Когда шина износилась с одной стороны, то меняют обе стороны, ну или хотя бы точно такое же колесо ставят как и на другой стороне (одной модели и одного производителя, с таким же износом).

Можно один заменить, после замены потребуется проверка развал схождения. Но если есть износ например сайлентблооков (ходовой и рулевой части), то нужно сначала их заменить, потом уже проверять развал схождение.