Понятное дело, что нет полного отключения сцепления, потому и с включением передач проблемы. Возможно ваши подозрения подтвердятся насчёт сломанного шарового пальца. А может погнулся, сломался рычаг, толкающий выжимной подшипник.
Насчёт того, что педаль отходит только наполовину, это проверьте не соскочила ли пружина педали сцепления или может сломалась. Ещё возможен вариант неисправности в главном цилиндре сцепления (если вы прокачивали, то за уровнем видимо следили и он на максимуме?).
Рукой оттяните педаль вверх. Удержится педаль вверху, значит скорее всего пружина на месте. Если падает педаль, то пружина неисправна, проверяйте там, заглядывайте от полика
Но возможны варианты крепления пружины (были разные модификации её крепежа).
Насчёт не удаётся прокачать. Вы проверьте рабочий цилиндр сцепления. Если там шток полностью ходит при выжиме педали, то всё в порядке с прокачиванием, воздуха нет.
А то что на ходу лучше переключения, это всё правильно. Потому что когда автомобиль в движении, то переключения всегда легче (при определённом навыке можно вообще не пользоваться помощью сцепления, ловить соотношение скорости, обороты двигателя и плавненько делать переключения без выжима педали сцепления).
Коробка установлена ZF1053 401098 или ZF1053 401107.
Точнее можно определить по vin-номеру автомобиля.
Спасибо за хороший ответ. Ещё один вопрос по поводу угла опережения впрыска, как его настроить с помощью вольтметра и какие должны быть цифры?