Нужно диагностировать во время загорания датчика неисправности.
На Ауди А6 С5 нередко на панели приборов загораются индикаторы неисправности ABS и ESP одновременно.
Если учесть что вы делали диагностику и ошибок по системе ABS нет, то вероятно проблема с датчиком ДМРВ. На этих моделях очень часто сломан фиксатор разъема датчика и он от вибрации теряет контакт. При этом падают обороты и снижается мощность двигателя, включается аварийная программа работы.
Ниже на фото отмечен разъем ДМРВ с отломанным фиксатором.
Также вам нужно проверить датчик педали тормоза (лягушку). На возрастных машинах нередко она выходит из строя и может вызвать ошибку по ABS и ESP.
Если рассматривать проблему в целом, то индикаторы ABS и ESP, как правило, загораются при наличии проблем именно в этих системах. Самое распространенное это проблема с датчиками и проводкой к ним. Особое внимание обратите на проводку к задним датчикам, она идет под задним диваном и нередко перетирается!
Блок ABS на этих автомобилях редко выходит из строя и при его поломках наблюдаются другие неисправности, например, перестает работать спидометр.
Методом проб и ошибок трудно определить почему загораются ABS, ESP на Ауди А6 С5. Нужно делать грамотную диагностику и решать конкретную проблему.
Если сбросилась ошибка то угадали. У моей а6с5 похожая проблема периодически мигает АВС и ЕСР в основном на холодную, в процессе езды, очень редко мигает. Перепады мощности даешь газ в пол, подумает секунду две потом вылетает. Мозгоправы определили(ошибка начала впрыска), сказали ехать к топливщику выставлять зажигание. Не приложу ума как оно могло само сбиться.